齊師來犯，公決定與其交戰，曹劌請求見公。曹劌的鄉人勸他說：“只有吃肉的人才會籌謀，你進去了又有什么用呢？”曹劌回答說：“只懂得滿足口腹之欲的人是低俗的，還未能有遠見的謀略。”于是他進去見公。公問：“如何戰斗？”曹劌回答：“只顧及自身的利益，人民是不會聽從的。”公說：“即使是獻祭玉帛，我也不敢過分，我必須堅守信義。”曹劌回答：“只有一絲不足以獲得人民的信任，神明也不會保佑。”公說：“對于小的和大的爭議，雖然不能全面審察，但是要憑借對情形的判斷。”曹劌回答：“這是忠誠的表現，可以采取戰斗。”公聽從了他的建議，一起上戰場，戰斗發生在長勺。公準備鳴鼓，曹劌說：“還不時機。”齊人鳴鼓了三次，曹劌說：“可以了。”齊師被擊敗。公準備追擊，曹劌說：“還不是時候。”他低頭看了看齊師的車轍，站在車篷上望著遠處，說：“可以了。”于是追擊齊師。勝利之后，公問曹劌勝利的原因。曹劌回答：“戰斗，是需要勇氣的。一開始的鼓聲能夠激發士氣，再鳴則士氣開始衰退，第三次則士氣消耗殆盡。對方的士氣已經消耗殆盡，而我們的士氣卻是盈盈滿足，所以我們得以取勝。對于大國，很難判斷其行動，我擔心他們可能會有伏兵。我觀察到他們的車轍一片混亂，旗幟不整，所以我決定追擊。”