天線寶寶共有四個角色，分別是丁丁、迪西、拉拉和小波。丁丁是紫色的，身高最高，舉止優雅。他喜歡跳舞和打滾，外出散步時常常唱他的專屬歌曲。他手中常拿著一個紅色的手提包，他和迪西是最要好的朋友。迪西是綠色的，身高排在第二位，經常戴著一頂帶有奶牛花紋的帽子。風格對迪西來說非常重要，他最喜歡唱一首叫做“Bup-a-tum,bup-a-tum”的歌曲。拉拉是黃色的，也是最開心和愛笑的天線寶寶。她喜歡唱歌和蹦蹦跳跳，常常說的一句話是“好慘”，她總是帶著一個橘色的球到外面跑來跳去，追逐著快樂。她的好朋友小波喜歡唱一首叫做“啦啦喂，啦啦喂”的歌曲。小波是紅色的，也是最可愛最矮小的天線寶寶。她喜歡跳躍表達自己的快樂、熱情和驚喜。她常常說的一句話是“再來，再來”。在山坡上，她經常騎著滑板車飛馳，而那個一直盯著屋子中央柱子上的按鈕和遙控器的天線寶寶就是她。