皇甫姓氏起源于貴族家族，是西周時期太師（高級武官）皇甫的后代，因此取名為皇甫氏。另外，皇甫姓氏也有來自子姓的說法，據說是春秋時期宋國公族后代所取。需要注意的是，皇甫姓在大陸和臺灣并未列入百家姓前一百位。皇甫姓氏是漢族復姓，起源于西周后期宋戴公的兒子公子充石，字皇父。當時，長狄鄋瞞部落進攻宋國，皇父領宋軍進行反擊，成功擊退了長狄人，但不幸中的萬幸是，皇父和兩個兒子都在戰斗中犧牲了。為了紀念祖先的英勇事跡，皇父的孫子南雍（垂炔去火）選擇以祖父的字為姓氏，從而形成了皇父氏。后來，在西漢時期，皇父氏后裔皇父鸞將父字改為甫（古時二字通用），于是皇父氏演變為了皇甫氏，并一直沿用至今。